Der Ursprung der Craniosacralen Arbeit liegt in der Osteopathie, einem alternativ-medizinischen Diagnose- und Therapiekonzept, das auf den US-Amerikaner Andrew Taylor Stills (1828 - 1917) zurückgeht. Er erkannte, dass der Körper eine funktionale Einheit bildet und die Fähigkeit besitzt, sich selbst zu heilen.

Einer seiner Schüler, der Arzt William Garner Sutherland (1873-1954) erweiterte das Konzept zur Craniosacralen Osteopathie. Er beobachtete, dass es eine dem Körper innewohnende Bewegung gibt, die im ganzen Körper präsent, allen anderen Körpersystemen übergeordnet und besonders im Kopf und Kreuzbein zu spüren ist. Der Zündfunke, der das System in Gang hält, ist die göttliche Kraft, eine größere, übergeordnete Intelligenz, die auch als Primärer Atem oder Lebensatem bezeichnet wird.

In den 1970er Jahren kombinierte der amerikanischen Osteopath Dr. John Upledger (geb. 1931) die zehn wesentlichen Elemente der Craniosacralen Osteopathie mit Methoden der Psychotherapie und begründete die eigenständige Craniosacrale Körperarbeit.

Der Brite Franklyn Sills erweiterte das Modell zur Craniosacralen Biodynamik, indem er zwei neue Aspekte hinzufügte: die achtsame Entwicklung eines therapeutischen Beziehungsfeldes und die Integration von "Somatic Experience" von Peter Levine.

Aktuell gehört Hugh Milne mit seiner "Visionären Craniosacraltherapie" und dem Ansatz "aus der Mitte des Herzens lauschen" zu den führenden Weiter-Entwicklern.